프랑스·에스파냐의 서정적인 가곡, 독일 기악(器樂)의 소곡(小曲). 일정한 형식은 없다. 에스파냐의 로맨스는 주로 전설적·역사적 제재를 다룬 4행시로서 그 기원은 14세기까지 거슬러 올라간다. 이것은 트루바두르와 토르베르를 통하여 각지에 퍼졌고, 15세기에는 많은 로맨스를 낳았다.

프랑스의 로맨스는 18세기 이래, 사랑을 노래한 서정적인 가곡이다. 루소, 케루비니 등의 작품이 유명하다. 독일의 로맨스는 18세기 이후 서정적인 기악작품으로 작곡되었는데 하이든(교향곡 제85번), 모차르트(피아노 협주 곡 쾨헬 466), 베토벤(작품 40, 50), 슈만(3개의 로맨스) 등 많은 작곡가가 다루었다.