로마 제국 초기에는 황제의 자리를 자식이 아닌 유능한 인물에게 물려주었다. 이렇게 해서 다섯 명의 현명한 황제가 연이어 즉위함으로써 로마의 전성 시대가 이룩되었는데, 이를 오현제 시대 (96~180) 또는 로마의 평화 (Pax Romana)라고 부른다. 이 때 로마의 영토는 동으로는 유프라테스 강, 서로는 대서양, 남으로는 사하라 사막, 북으로는 다뉴브 강에 이르게 되었다.