이탈리아어의 cantare(노래하다)에서 파생된 말이다. 보통 독창(아리아와 레치타티보),중창,합창으로 이루어졌으나, 독창만의 칸타타도 있고 또 처음에 기악의 서곡이 붙어 있는 것도 적지 않다. 그리고 가사의 내용에 따라 세속(실내)칸타타와 교회칸타타로 대별 된다.

칸타타는 17세기 초엽 이탈리아에서 생겨나 오페라에서 발달한 벨칸토 양식의 아리아와 서창풍(敍唱風)의 레치타티보를 도입하였다. 교회칸타타의 절정을 이룬 것은 약 200곡에 이르는 바흐의 작품들이다. 형식과 내용의 다양성에 있어서 그것들은 바흐음악의 정수라고 부를 만하다.

그의 칸타타의 가장 전형적인 형식은 처음에 기악의 서주를 지닌 규모가 큰 대위법적인 합창곡을 두고 거기에 몇 개의 아리아,레치타티보,중창이 이어지며 단순한 코랄합창이 전곡(全曲)을 맺는 형식을 취하고 있다. 칸타타는 바흐 이후에도 하이든, 모차르트, 베토벤, 브람스, 프로코피예프, 베베른 등에 의해 작곡되었으나 칸타타의 전성기는 바흐와 더불어 막을 내렸다 해도 무방하다.