17세기~18세기 전반, 독일과 이탈리아를 중심으로 발달하였으며 대위법의 융성기였던 르네상스와 화성법의 융성기인 고전파 음악 사이에서 대위법과 화성법이 교차하는 다채로운 음악이라고 할 수 있다.

또 이 시기에는 단성 음악(Homophony Music)이 크게 발전되었으며, 오페라를 비롯한 오라토리오(Oratorio), 칸타타(Cantata), 수난곡 (Passi -on) 등의 성악곡과 소나타, 모음곡, 합주협주곡, 푸가, 협주곡 등의 기악곡이 발전한 시기이다. 또한 이 시대의 음악은 찬란하고 호화스러우며 다소 복잡한 음악이다.(이 시기에 장조, 단조가 확정되어 사용됐다.)

전기 바로크 시기
☞ 몬테 베르디(C. Monteverdi: 1567~1643년, 이탈리아) : 바로크 음악의 방향에 기초를 닦고 근대 음악의 방향을 확정. 1606.2. '오르페오' 상연(最古의 Opera) 

☞ 비발디(A. Vivaldi : 1678?~1741년, 이탈리아) : 오라토리오, 오페라, 기악곡을 많이 작곡함. (작품) 협주곡 사계(四季).

후기 바로크 시기
☞ 바하(J. S. Bach, 1685~1750년, 독일) : 음악의 아버지. 대위법 음악의 완성자로 복음악의 최고봉을 이루었다. 그가 지은 오르간 음악과 종교 음악은 특히 훌륭하다. ' 피아노곡집', '마태 수난곡'.

☞ 헨델(G. F. Handel, 1685~1759년, 독일) : 음악의 어머니. 영국에 귀화하여 살면서 귀족 사회에 음악을 보급했다. 그의 음악은 아름다운 가락과 정리된 화성으로 감정적이고 극적인 음악을 작곡했다.  '메시아', 모음곡 '수상 음악', '왕궁의 불꽃놀이' 등